基于外观和深度信息的视觉跟踪算法研究

刘学 ,戚文静

(1.山东电子职业技术学院 计算机科学系, 山东 济南 250200；2.泰华智慧产业集团股份有限公司博士后工作站,山东 济南 250101；3.山东建筑大学 计算机学院,山东 济南 250101)



基于外观和深度信息的视觉跟踪算法研究

刘学1,戚文静2,3

(1.山东电子职业技术学院 计算机科学系, 山东 济南 250200；2.泰华智慧产业集团股份有限公司博士后工作站,山东 济南 250101；3.山东建筑大学 计算机学院,山东 济南 250101)

能够实现视觉导航的自主移动机器人具有很好的应用前景，而场景变化、目标运动、障碍、遮档等是自主机器人视觉导航过程经常遇到的问题，结合外观特征和深度信息的目标检测和跟踪算法是提高自主机器人对目标及环境变化适应能力的重要途径。文章结合人类在跟踪和定位目标时既利用颜色、亮度、形状、纹理等外观特征，又利用物体间距离、深度信息的特点，提出了结合外观特征和深度信息的目标跟踪算法并通过实验验证了该算法对视角、运动、遮挡等因素所引起变化的适应能力，且利用定量的方法对算法的性能进行了评价。

视觉导航；目标跟踪；外观特征；深度信息

0　引言

能够实现视觉导航的自主移动机器人具有很好的应用前景，尤其是在危险工作及战争环境中具有非同寻常的意义。机器人导航大体上可分成两类，一类是需要预先了解整个环境的基于地图的导航，另一类是无地图的边导航边感知环境的模式[1]。视觉导航是典型的无地图导航模式，由于对环境的适应性高而具有广泛的应用价值。……