基于STM32的机器人仿真示教器设计

于振中，蔡楷倜

(江南大学 物联网工程学院，江苏 无锡 214122)



基于STM32的机器人仿真示教器设计

于振中，蔡楷倜

(江南大学 物联网工程学院，江苏 无锡 214122)

为了克服传统机器人示教系统扩展性差且较为封闭等缺点，设计了一种基于STM32的机器人仿真示教器。该示教器以STM32作为主控芯片，引入μC/OSII实时操作系统，并采用以太网通信的方式，提高了系统的开放性。通过对利用计算机模拟得到的三维机器人进行仿真操控，验证该示教器的手动控制和示教再现等基本功能。实验结果表明，该仿真示教器可以灵活方便地练习机器人的示教操作，达到模拟操作实体机器人的效果，具有一定的实用价值。

示教器；仿真；以太网；开放性

0 引言

当前，工业机器人已经广泛应用于许多工厂的实际使用中，其中通过示教器对机器人的动作进行编程是最为普遍的做法。示教器是进行人机交互的重要工具，操作人员通过示教器对机器人的运动轨迹进行示教和编程，使机器人能够完成要求的任务，在生产线上进行重复的劳作[1]。机器人的实际使用效果取决于动作示教的效果，因此示教器的性能和操作人员的经验显得尤为重要。

目前国内外的机器人示教系统大多由各大厂商针对自有产品进行设计研发，开放程度低，并且如果由缺乏经验的人员直接操控实体机器人则容易存在安全隐患，影响示教的效果。学会操作机器人之前首先要学会使用机器人示教器，如ABB机器人公司推出虚拟示教软件RobotStudio[2]，其虚拟示教台功能可以让操作人员利用计算机学习ABB机器人示教器的操作，是一款出色的教学和培训工具。……