餐厅服务机器人控制系统设计与实现

蔡俊杰，吴益飞，徐航宇，章 伟

(南京理工大学 自动化学院，南京 210094)

餐厅服务机器人控制系统设计与实现

蔡俊杰1，吴益飞2，徐航宇3，章 伟4

(南京理工大学 自动化学院，南京 210094)

通过对餐厅服务机器人控制系统需求进行分析，提出了以微控制器MSP430F5438为核心的餐厅服务机器人控制系统总体设计方案;该方案采用模块化方法完成了控制系统硬件电路设计，主要包括：主控模块、电源及管理模块、运动控制模块、无线通信模块、导航定位模块、安全避障模块和人机交互模块等;介绍了控制系统软件的总体流程，完成了控制系统嵌入式软件的设计;实验结果表明，所设计的控制系统应用于餐厅服务机器人可以实现送餐的功能，控制效果良好，实用性强，具有显著的推广应用价值。

餐厅服务机器人；送餐；控制系统

0 引言

随着社会老龄化问题日趋加剧，社会人力成本不断增长，各行各业普遍面临着成本上涨和招工难等问题，特别是规模不断扩大的餐饮业，虽然不断提高服务人员的工资待遇，但仍然存在招工难的问题，其主要原因是服务人员的工作单调辛苦，年轻人不愿意从事此类工作[1-2]。

随着科学技术的迅速发展，机器人正逐步从传统的工业应用领域走进人们的日常生活[3]。服务机器人作为机器人的一个新的发展方向，是当前机器人应用研究领域的难点和重点，也是今后很长一段时间内机器人发展的主要方向[4]。中国在服务机器人研究领域起步较晚，与日本、美国、德国等发达国家存在的差距较大[5]。……