卒中后上肢康复机器人应用研究进展

顾 腾，李传江，詹 青

1. 上海师范大学信息与机电工程学院，上海 201418

2. 上海中医药大学附属第七人民医院神经内科，上海 200137

卒中后上肢康复机器人应用研究进展

顾 腾1，李传江1，詹 青2

1. 上海师范大学信息与机电工程学院，上海 201418

2. 上海中医药大学附属第七人民医院神经内科，上海 200137

卒中后运动功能障碍是神经科医师面临的一大难题，其中对卒中患者的上肢进行康复治疗具有重要的临床意义，而上肢康复机器人是解决这一难题的重要手段。本文通过介绍上肢康复机器人的本体结构、基于肌电信号和脑电信号等生物电信号的康复机器人的人机交互技术、康复机器人的位置及接触力控制技术以及上肢康复训练效果的评价方法，探讨上肢康复机器人的发展前景。

卒中；康复；上肢；生物电信号；机器人

To cite: GU T, Ll CJ, ZHAN Q. Advances in application of rehabilitation robots for upper limb dysfunction in patients with stroke. J Neurol and Neurorehabil, 2017, 13(1):44-50.

中国的卒中发病率高于全球平均水平。在卒中幸存者中，70%～80%会伴有不同程度的残疾，尤以偏瘫[1]最为常见。及早对卒中患者的偏瘫部位进行康复训练，显得尤为重要。传统的康复治疗需要患者定期前往医院或者康复中心，在治疗师的指导下进行训练；但由于医疗人员的人力成本较高，并且缺少可以进行康复疗效评价的客观数据，因此难以持续有效地改进患者的康复训练。

随着科学技术的快速发展，国外于20世纪70年代就开始了对肢体康复机器人的研究，机器人辅助康复已成为一个崭新的领域[2]。国内外的科研人员均对机器人应用于上肢康复开展了大量的研究[3]。……