一种改进的三子样划桨误差补偿算法*

杨浩天，汪立新，沈强

(火箭军工程大学，陕西 西安 710025)

一种改进的三子样划桨误差补偿算法*

杨浩天，汪立新，沈强

(火箭军工程大学，陕西 西安 710025)

针对在捷联惯导系统速度更新的过程中，采用增量解算需要对划桨误差进行补偿。提出一种利用已解算前两个周期的角增量和速度增量的改进三子样算法。首先,对划桨误差的产生机理进行简要分析。根据误差最小原则，推导出一组优化系数，优化算法相较于传统算法在算法误差上有明显减少。通过仿真实验证明了该方法的有效性，在导航误差中，解算精度有所提高。

划桨效应；三子样；误差最小原则；速度更新；导航精度；捷联惯导系统

0 引言

在捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system，SINS)中，陀螺仪和加速度计采用增量输出的形式来降低噪声对导航精度的影响，即：加速度计输出为速度增量，陀螺仪输出角增量，然而，在导航解算过程中，求解差分方程会引入算法误差[1-2]。比如，当运载体同时作同频同相的线振动和角振动时，在另一轴上会产生速度的整流量，这就是划桨运动。因此，在速度更新过程中需要对划桨效应产生的误差进行补偿。

文献[3]利用前周期子样对圆锥误差算法进行优化，在不增加计算机负担的情况下，提高了解算精度；文献[4]对圆锥效应引起的速度误差进行了研究，详细地推导了新的二子样更新补偿算法;文献[5-6]分别利用对偶性原理对划桨误差进行了补偿;文献[7]对传统划桨误差补偿提出了一种新的表达形式；……