基于PET算法的匝道合流区交通冲突识别模型

马艳丽，祁首铭，吴昊天，范璐洋

(哈尔滨工业大学交通科学与工程学院，哈尔滨150090)

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目前采用的交通冲突定义是1977瑞典学者Hydén首次提出的：在可观测的条件下，两个或两个以上道路使用者在一定的空间和时间上相互接近到一定程度，以至于如果任何一方不改变其运动状态，就有发生碰撞危险的交通现象[1].据统计，我国高速公路合流区出现的交通事故占事故总数的30%，而入口合流区域的交通安全形势更为严重[2]，主要是由于车辆合流时主线提供的空档太小，导致合流区域车辆拥挤，进而诱发交通事故[3].准确地识别匝道合流区域的交通冲突，可以减少匝道合流区由于驾驶员自身对合流情况判断不足而引发的车辆碰撞，对于提高整个交织区域的车辆运行安全意义重大.

学者们提出了多种交通冲突指标.比如距离碰撞时间TTC(Time to Collision)[4]、后侵入时间PET[5]、制动时间等[6]，美国、日本和欧洲的一些汽车厂家和研究机构[7]，利用安装于车上的各种传感器，如毫米波雷达、激光雷达、机器视觉、超声传感器和GPS等探测车辆运行信息，用于安全系统模型设计.在交通冲突识别方法方面，传统的匝道合流区交通管理与控制方式主要有“流体动力学理论”“间隙接受理论”等模型与算法[8]，曹雨等采用可接受间隙理论判别交通冲突，指出可以采用一个或多个指标进行交通冲突判别[9].区分冲突严重程度的阈值方面，Autey等采用3.0 s作为阈值[10]，Tageldin采用4.0 s作为阈值[11].Lord等在研究交叉口行人……