自动云药房系统中进药系统的设计

汪丽平，张弛，郑长坤，李星辉，胡敏达，汪丰

东南大学 a.生物科学与医学工程学院；b.生物医学工程实验教学中心，江苏 南京 210096

引言

传统的药房具有经营时间有限、占地面积很大、耗费人力资源等局限性。随着电子商务[1]、自助服务系统的飞速发展，传统的药房已不能满足人们的所有期望，自动药房系统[2-4]的概念应用而生。自动药房系统的优势不仅仅在于降低成本，更在于其安全性，便捷性，可获得性和管理的精准方便。

目前正在研发的自动云药房系统是以互联网为媒介，可实现线上线下购药、线下自动取药以及在线咨询医师的一个系统项目。此系统的线下药房现已配备专用直角坐标机器人可实现自助发药的功能，但是进药是通过人工一盒盒扫描药品条形码，再将药品放置于药房仓储的进药传送带上，然后直角坐标机器人完成后面的进药操作。本文主要是为线下药房设计并实现了一套可以批量的全自动进药的系统，替代手动扫描进药的过程。系统的工作过程为：封装好的大型进药箱子里装了药品，将其放置于规定的进药区域，控制摄像头从正上方拍摄到箱子中药品的图像之后利用图像处理相关技术计算并返回某一盒药品三维坐标，然后控制机械臂运动到该药品的坐标位置，控制吸盘吸取药品，接着控制机械手臂将药品移动到条形码扫描模块，在此模块控制三个摄像头同步拍摄图片，并对图片进行预处理、识别条形码号等操作，将识别出的条形码号作为结果返回给已有的自动云药房系统的控制单元，最后将药品放置于传送带的指定位置上，循环往复。……