基于STM32的多功能扫雷无人机设计

谢峰 刘涛 夏伟翔

摘 要： 基于STM32的无人机搭载扫雷系统，实现多功能扫雷作业。无人机凭借灵活，稳定的优势，可穿梭在各种危险，复杂的环境，利用STM32进行最优控制，满足无人机的各种飞行要求，并实现飞行最优化设计。扫雷系统采用LDC1000传感器，探测地雷方位与位置，同时可夹持机械臂操作自身携带微型爆炸物，待飞入安全地点，引爆地雷，实现多功能扫雷。整机是一个可实时传输数据，最优化飞行，具备探测地雷及排雷的多功能扫雷无人机。

关键词： STM32；无人机；扫雷；多功能

沈阳理工大学大学生创新创业训练计划项目 项目编号：201710144011

1 引言

在世界上的许多战乱国家，到处都埋藏着未爆炸的各种弹药和地雷。甚至在许多国家和地区还残留有一次大战和二次大战中未爆炸的炸弹和地雷。因此，可以说扫雷机器人的需求量是很大的。扫雷作业环境不同，可将扫雷机器人分陆用和海用两类。就陆用机器人来讲，虽然陆地机器人可以减少人员伤亡，但是其自身重量是有可能踩到地雷，并导致车体炸毁。本款设计的无人机排雷装置可大大减少自身触碰地雷导致自毁概率，使排雷更加简单快捷。

2 项目概述

本款多功能扫雷无人机主要功能包括：可手控飞行飞进雷区，进入雷区后开启自动飞行，并打开金属探测器，进行地雷探测，定位到地雷后，悬停地雷上方，打开超声波探测器，测量距离地雷高度，降落标准高度，伸展机械臂，轻轻释放炸药于地雷上，释放后折叠机械臂回原位置，利用GPS定位记下地雷位置，返回高空后对地雷位置进行拍照，拍照后进行快速返回模式，摄像头全程开启，实时返回图像。……