应用单片机进行多自由度机械臂控制系统设计

王 晴

应用单片机进行多自由度机械臂控制系统设计

王 晴

（江西青年职业学院，江西 南昌 330033）

机器人（臂）是机械技术、电子技术和信息技术有机结合的产物。机械臂的优点众多，其中最为显著的是其精确性和高效性。而要实现这些优点，作为机械臂的大脑——机械臂的控制系统则显得尤为重要，伴随着微电子技术的日趋成熟和控制方法的不断改进，以单片机作为控制系统也变得更为简单和方便。介绍了基于单片机（STC12C5A60S2）采用脉冲调制技术（PWM）控制舵机达到控制多自由机械臂的工作原理以及控制系统的设计（包括硬件电路设计和C语言进行软件设计），为今后开发更加复杂且功能更为强大的现代机械臂奠定了基础。

单片机；机械臂；控制系统

一、引言

近年来，随着人工智能技术、数字化制造技术与移动互联网之间创新融合步伐的不断加快，发达国家纷纷做出战略部署，抢占机器人产业制高点。机器人（臂）是机械技术、电子技术和信息技术有机结合的产物，在现代工业的基础上，综合应用机械技术、微电子技术、信息技术、自动控制技术、传感测试技术、电力电子技术、接口技术、软件编程技术以及人体仿生学技术等群体技术，实现了高功能、高质量、高精度、高可靠性、低能耗，是多种技术功能复合的最佳功能价值系统工程技术的产物。它是应用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机械装置，能自动执行工作，靠自身动力和控制能力来实现设计功能。……