并联机器人在蚕茧分拣系统中的应用研究

王超　刘文烽　胡紫东

【摘 要】目的：蠶茧是缫丝生产中主要原材，蚕茧质量的好坏直接关系到缫丝质量，将蚕茧中的优质品与残次品分选后，才能将优质品用于缫丝工序，确保缫丝过程中生丝质量和提高生产效率。方法：设计一套基于并联机器人的动态选茧系统。该系统通过机器视觉系统动态识别与定位残次茧，并联机器人剔除重复识别过的蚕茧，通过传送带动态跟踪法预测残次茧抓取位置，利用吸盘吸取残次茧，实现动态选茧功能。结果：实验测试结果表明，自动选茧系统能准确地识别多种残次茧，并实现动态抓取。结论：该选茧系统可以有效提高生产效率和降低劳动强度。

【关键词】并联机器人；动态；选茧；识别；定位

【中图分类号】TP242.2 【文献标识码】A 【文章编号】1674-0688（2018）04-0087-04

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我国是世界蚕业的发源地，茧丝绸业一直占据国际市场的重要地位，茧丝绸业对国民经济建设做出了极其重要的贡献[1]。选茧，是指根据制丝工艺要求对原料茧进行筛选分类的过程。由于蚕本身体质和结茧时的环境不同，以及受收茧、烘茧、运输等影响，所以往往有一部分难以缫制高级生丝的次茧和不能缫丝的下茧，本文将次茧与下茧统称为残次茧。为提高生产效率和缫制品质优良的蚕丝，必须设计更加高效的选茧系统。目前，蚕茧的分拣方法主要包括肉眼评定法和振动筛选2种方式。肉眼评定的整个作业过程基本上依靠人工完成，效率的高低在很大程度上依赖于……