基于机器视觉动态选茧系统的研究

杜昕　刘文烽　林毅坚

【摘 要】在缫丝的生产加工中，要先对蚕茧进行分选，剔除残次茧，确保优良茧转到缫丝工序。文章主要研究的是分拣装置的视觉系统识别部分，利用照相机对蚕茧进行拍照，通过图像处理、识别，选出不同的残次茧。对残茧进行坐标标定，并将识别的定位保存，准确地传到下位分拣机器人系统，完成分茧定位。

【关键词】蚕茧；视觉系统；坐标标定

【中图分类号】TP242.2 【文献标识码】A 【文章编号】1674-0688（2018）04-0091-04

0 引言

在缫丝的生产加工中，由于蚕本身体质和结茧时的环境不同，以及受收茧、烘茧、运输等影响，所以往往有一部分难以缫制高级生丝的次茧和不能缫丝的下茧，为得到优良的蚕丝，需要剔除这些蚕茧。传统工艺使用的是人工肉眼识别法，这样容易存在识别标准的不同而误选，在高强度的工作中，人工识别也会使错误率提高，从而导致效率低下，所以有必要设计一个多残茧分拣装置来提高工作效率，降低错误率。

1 蚕茧的种类

蚕茧种类繁多，有上茧、双宫茧、黄斑茧、穿头茧等（如图1所示），其特征见表1，其缫丝过程用的是优质蚕茧，即上茧，因此我们可以根据蚕茧特征的不同，剔除掉不合格的蚕茧。蚕茧特征的不同，相应的检测方法也不同。

2 视觉识别与定位系统结构图

选茧系统装置的视觉系统主要由照相机和光源构成。视觉系统示意图如图2所示。

3 机器视觉识别方案

机器视觉对蚕茧进行识别，系统框图如图3所示，对每一帧图片进行识别与定位。……