基于单片机控制无碳小车循迹避障设计

易震 张雨田 龙林 罗佑新

摘 要：设计制造无碳小车原型机，进行可行性分析。把无碳小车分为传动部分、驱动部分、刹车系统、转向系统、控制系统五大部分。使用Croe软件建立小车的三维模型并进行仿真实验，通过后期实验对比验证了该方案的可行性。实际情况下的结果表明小车运行平稳、行程远、避障多、为循迹避障无碳小车及相关机构研究提供参考价值。

关键词： 无碳小车； 避障策略； 单片机； 超声波传感器； 红外传感器

中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2018）05（b）-0000-00

智能小车的技术研究开发和制造方面，国外相比于比国内起步较早，技术更加先进、成熟， 20 世纪90 年代末国内由高校发起了一股关于智能小车研究的热潮，但是20 世纪 80 年代开始美英为首的西方发达国家便开始了智能小车技术领域的研究开发和制造。国内对智能小车技术经过数十载的不断发展和探究，许多高校以及科研院所在智能小车研究方面都取得了一定进步，相比于以往有了长足的进展 [1]。清华大学经过长期的技术积累，研制出来的智能无人驾驶汽车是我国科技含量最高最先进的无人驾驶汽车。2013 年，智能家居机器人“新佣人”由中科院和清华大学共同成立的实验室研制成功，“新佣人”智能机器人能实现自主走、智能监控、与人类实景交流、照料小孩和老人等多项功能。刘俊畅，芦利斌在智能小车信息采集系统研究方面有较为成熟的理念和思路，使用三个 E18-D80NK红外接近开关，传感器的安装角度为 60°角，能够让智能小车对车头部位 180°空间内的所有障碍物进行准确的探测和产生避障信号[3]。……