工业机器人在船厂焊接中的电控技术应用

张俊杰

（中船第九设计研究院工程有限公司，上海 200063）

0 概述

焊接机器人通常用于汽车制造领域，用以焊接标准化的汽车部件。船舶属于非批量生产的产品，船体各部件不会像标准化产品一样具有统一规格，只可依类进行划分。船舶部件介于船体拼装前的物料钢板和分段之间，由两个及以上钢板组合而成的，其加工具有承上启下的作用。因此船体部件加工的好坏直接影响到整船结构建造的进度和质量。目前多数船厂的部件生产是以固定工位式为主，使用起重机吊运，结构焊接等工艺采用人工操作完成，焊接质量取决于工人多年的经验。这类高重复、高污染的生产模式势必将因物联网和船厂智能化的发展而被机器所取代。目前已有数家船厂将固定工位、车间吊运式及人工焊接为主的部件焊接生产线改造为以辊道移动平台式搬运，并采用门架式焊接机器人进行焊接作业。引入焊接机器人技术并结合后续人工修补、矫正工位所生产出的部件用于后续分段的加工，不仅在产品质量和精度方面有着质的飞跃，而且可以将生产者从高重复、高污染的工种中解放出来.的焊接效果；焊接后将数据参数导入到数据库中，并通过企业资源计划（ERP）系统及企业生产过程执行系统（MES）软件进行焊接部件参数分析、资源调配及焊接生产管理相关方面的应用。

1.1 门架系统

机器人要对移动工位上运来的平面拼板或立体组件进行焊接加工，需采用移动式的门架作为载体。……