环形穿梭车系统的设计与调度

高歌 赵悦 毛静雯

摘 要：随着物流行业的迅速发展，环形穿梭车现已经广泛应用于自动立体化仓库的货物运输中。为了提高出入库设备的利用率，本小组首先对环形穿梭车作业系统进行模型的建立，再以总完成工时最小为目标，明确系统运行效率的主要影响因素，最终确定以堵塞次数最少及货物吞吐量最大为目标，对已建立的模型进行参数优化设计。

关键词：排队论;环形穿梭车调度;模型优化

引言

随着物流行业的发展，环形穿梭车系统已经广泛应用于自动立体化仓库的货物运输中。环形穿梭车系统主要由一条环形轨道、N 辆穿梭车、进货口和出货口构成。为提高运输效率，进出口分别均匀分布在环形轨道的两侧。为达到运输总货物最短的目的，我们建立此次模型并进行优化求解。

一、问题重述

现有 A、B 两侧的各个进货口处分别有一批货物需要处理。A 侧进货口处的货物只能送至 B 侧给定的目标出货口，而 B 侧进货口的货物可以送到 A 侧任务的出货口。同一个进出货口处的多件货物按照先来先服务的顺序运送。我们用 RAj（RBh）表示 A 侧（B 侧）进货口 j（进货口 h）中的待处理货物数，dAjk 表示 A 侧进货口 j 中的第 k 个货物在 B 侧的目标出货口。

二、穿梭车运动形态的分析

由于进出口货物口在 A、B 两侧的直线轨道均匀分布，且在 A 侧共有 3 个出货口、两个进货口与一个起点;且在 B 側共有 4 个出货口与 4 个进货口，因此相邻两个进出口货物口以及起点在 A 侧之间的距离为：相邻两个