基于Arduino的仿生虫型机器人系统研究

王偲骁

摘 要：文章给出一种基于Arduino的仿生虫型机器人系统设计方案。在方案中，通过驱动控制子系统，实现了虫型机器人的仿生移动功能，同时通过测距子系统，实现了机器人避障功能。文中主要就这两个功能进行了详细的描述并对其实现过程进行了描述。

关键词：Arduino控制板;仿生虫型机器人;避障

在机器人研究领域，仿生机器人是其中的一个重要的研究分支。通过模仿不同生物的特殊属性，仿生机器人能够完成在特定应用场景下的特定应用需求。例如美国Boston Dynamics公司的“大狗”机器人，美国哈佛大学研究的蝾螈机器人Pleurobo等，都利用了其特殊的生物特性帮助使用者完成了诸如货物运输和狭小空间的探测的功能。

基于以上背景，结合学校信息技术学科的主要学习内容，本文提出一种基于Arduino开源控制板的仿生虫型机器人系统。该机器人利用了Arduino开源控制板提供的强大程序库，利用舵机的转速控制，实现了蟲型机器人的仿生移动，并通过安装的测距传感器设计了一定的避障算法，实现了虫型机器人的避障功能。本文的后续内容将详细介绍该虫型机器人的移动控制功能和避障功能。

1 移动控制功能详细设计

本次机器人的设计是基于Arduino开源控制平台进行开发的。如图1所示，Arduino是一个硬件平台，它的源代码是开放的，它由电路板和开发环境软件组成，其中，电路板是具有I/O功能的电路板。Arduino语言简单来说就是很多参数被函数化处理了的基础C语言。……