仓储物流自动导引车轮系的设计

□ 孙鹏飞

沈阳新松机器人自动化股份有限公司 沈阳 110168

1 设计背景

自动导引车在自动化仓储及物流领域有着广泛的应用，根据应用领域可分为底盘合装车、叉车、巡检车、重载车等，根据功能形式可分为潜伏式、牵引式、辊筒式、背负式、搬运式等。应用最广泛的自动导引车是仓储物流自动导引车，其轮系通常由驱动轮组与随动轮组组成,依靠系统运动控制器、车体控制器、可编程序控制器等控制行走。其中，驱动轮组负责部分承载及驱动行走,随动轮组负责主要承载及一定情况下的转向功能[1-3]。

自动导引车轮系设计的关键是按照要求确定驱动轮组与随动轮组的数量及布局方案。数量由自动导引车负载决定,负载应为自动导引车自重与外部负载的总和。在数量确定的条件下，合理布局驱动轮组及随动轮组位置。由于自动导引车一般采用伺服电机驱动,电机与轮系为一体化结构,且大多整体从欧洲原装进口,成本较高,因此合理确定驱动轮组与随动轮组的数量,在自动导引车满足承载的条件下使驱动轮组与随动轮组均有合理的承载力及足够的驱动力,以保证自动导引车正常工作，具有足够的使用寿命,是自动导引车轮系设计的重点[4-7]。

2 轮系设计

根据轮系中驱动轮组与随动轮组的数量,轮系可分为三轮系、四轮系、六轮系、多轮系。一般在确定轮组总数量时,至少应满足三点确定一个平面的三轮系要求，以保证车体的稳定[8]。……