基于STM32的多地形勘测蜈蚣机器人设计

刘智中 张里 陈斯 谭金焘 熊丰

摘要：为实现地形勘测与救援以STM32为主控模块，设计的一款可以进行复杂地形勘察、救援、侦查等任务的智能勘测蜈蚣机器人。该项目利用无线数据传输技术、图像采集技术、PWM舵机控制技术等技术融合，通过上位机与下位机进行信息传输，调整自身运动，适应各种地形，并与Pc机交互构建。蜈蚣机器人利用其灵活性可进行复杂地质勘查、人员搜救等。在未来地质调研，地震搜查，艰难地形的侦查方面有很大的应用前景。

关键词：STM32;智能蜈蚣机器人;无线控制;复杂地形作业

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2020）05-0142-01

0前言

2000年以来，仿生机器人学正在机器人领域占有越来越重要的位置。仿生蜈蚣形机器人区别于传统的利用腿或履带移动的机器人。它模仿蛇的动作，稳定性好、横截面小、高柔性，这些特点使得仿生蜈蚣形机器人能够进入因地震或火灾等灾害而倒塌的建筑物内部进行人们不能涉足的危险场所执行搜寻和检测维护任务。阱

1系统整体设计及原理

该机器人主要由上位机与下位机构成。上位机包含了蓝牙模块，语音模块，与视频模块，其中蓝牙模块用于上位机与PC机和手机之间的信息交互，语音模块则是通过对语音的识别与分析而执行不同的指令，视频模块对图像进行处理与传输;下位机主要是与上位机进行信息交互和采集信息，进行动作协调使其适应地形。

1.1硬件模块技术设计

无线控制模块：发射电路;采用多个可变电位器将控制者的控制動作转变为模拟控制信号，发射端的单片机将输入的多路模拟信号经过A/D转换后变为数字信号，再进行编码并由串行口送到发射模块发射。……