六足机器人动力学仿真研究

陈瑞晓

摘 要：针对在崎岖路面行走的六足机器人，本文利用Adams软件建立其刚体动力学模型，模拟运动过程中的动力学变化，分析不同工况对六足机器人关节驱动力矩的影响，得到前腿、中腿的髋关节、膝关节和踝关节的形状相似性，明确落地等因素对关节的影响，为六足机器人的后续研究提供一定依据。

关键词：六足机器人;动力学;仿真

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1003-5168（2020）17-0011-02

Study on Dynamics Simulation Hexapod Robot

CHEN Ruixiao

（Pingdingshan Technician College，Pingdingshan Henan 467000）

Abstract： Aiming at the hexapod robot walking on the rough road， this paper used Adams software to establish its rigid body dynamics model， simulated the dynamic changes during the motion， and analyzed the influence of different working conditions on the hexapod robot joint driving torque， and obtained the shape similarity of the hip， knee and ankle joints of the front legs and middle legs， and clarified the impact of the landing and other factors on the joints， which provided a certain basis for the subsequent research of the hexapod robot.

Keywords： hexapod robot;dynamics;simulation

隨着计算机技术水平和自动化制造水平的逐渐提高，人工智能成为当今社会的研究热点，使得机器人技术得到进一步的发展。在不同运动方式中，足式机器人具有多接触点、运动非连续性等特点，增强了其对地面的适应能力，提高了运动范围，因此足式机器人在复杂工作环境中具有广阔的应用前景，对其运动特性和控制系统的研究具有深远意义[1]。尤其是六足机器人的足端具有非连续性运动的特点，即某条腿在出现故障时依然可以完成运动过程，另外可以采用不同的运动步态完成不同路面的行走[2]。因此，对六足机器人动力学的研究可以为机器人运动控制设计提供一定依据。

1 建立六足机器人的Adams模型

六足机器人的三维模型较为复杂，而本文只是研究机器人在行走过程中的动力学问题，因此其实际结构可以做一定简化，保留机器人的几何参数。另外，机器人构型设计采用SolidWorks软件进行建模，在建立SolidWorks三维模型时，要做出关于机器人的相关假设[3]：六足机……