一种基于双拉线编码器的平面位置测定及SCARA机器人末端误差检测的方法

侯昱辉

摘  要：测量技术与各个领域的技术发展息息相关。近百年以来各行各业发展势头迅猛，尤其是信息技术方面的迅猛发展对测量技术提出了更高的要求。测量技术的蓬勃发展更是大大提高了测试测量仪器的准确性和效率，为科学技术的发展提供了有力的保证。在精密机械，电子和微机电系统等行业中，对精密测量和定位的要求更是日益严格。如今，各种各样的定位测量设备充斥着市场，二维光栅和三维测量机更是已在世界范围内广泛使用，但是由于其价格昂贵以及需要学习如何使用支持软件，它无疑提高了其使用的门槛。本文主要使用双拉线编码器组成直角坐标系，以检测SCARA机器人末端的错误。

关键词：测量技术;双拉线编码器;笛卡尔坐标系;末端误差检测

引言

目前，随着科学技术的蓬勃發展，测量技术对测量技术和测量设备提出了更高的要求，目前市场上广泛使用的二位光栅和三维测量机价格昂贵且软件学习成本大，上手较难。图像处理容易丢帧且对设备的响应速度要求极高否则会影响数据处理。

对机械设备的位置及速度检测精度越来越要求严格，同时也对成本，安全性与可靠性方面也有更高的要求，本文采用双拉线编码器可以完善这些要求，以双拉线编码器为主要测量器件，通过数据采集板和上位机可以得到双拉线编码器的坐标位置，同时该系统是闭环系统，能够对位置进行补偿，精度更加准确。……