基于CMAC液压闭式系统双卷扬同步控制

张 彤 ，杨舒音 ，孟 妤，李万里

（1.大连理工大学机械工程学院，辽宁 大连 116032；2.中机科（北京）车辆检测工程研究院有限公司，北京 延庆102100；3.大连益利亚科技发展有限公司，辽宁 大连 116032）

0 前言

随着吊装模块的大型化，起重机上吊装系统的单个卷扬已无法提供足够的驱动力矩，工程上越来越多的采用双卷扬单钩吊装形式。液压系统由于液压油的泄露、压力波动、参数差异、阀体死区以及摩擦阻力造成双卷扬产生同步误差。同步控制问题决定着起吊系统的性能，不当的控制方法会造成吊装过程中产生同步误差进而缩短元件的使用寿命，带来安全隐患。因此，研究恰当的同步控制方式对吊装系统具有极大意义[1]。

目前，国内有很多研究者对双卷扬的同步控制问题进行研究。在同步控制方面，最常用的方法是将钢丝绳的同步误差转换为马达或卷筒的转角差，利用安装在马达或卷筒上的编码器采集数据并进行反馈控制。大连理工大学的曾洪勇[2]利用编码器采集卷扬转过的角度与模糊PID控制，仿真表明采用模糊PID算法比常规PID算法的控制效果好。中南林业科技大学的曾利[3]通过调节双卷扬的转角差来实现同步控制的。并分别采用常规PID、模糊PID与单神经元PID三种控制策略，仿真表明采用单神经元PID控制方法的控制精度最高，收敛速度最快。吉林大学的刘晓峰[4]把卷扬的同步问题简化为两个液压马达的转速差问题，并证明单神经元PID方法的控制效果好。上……