海洋无人小型平台惯性/水声组合导航技术

韩若曦，李海兵，郭子伟，罗 骋

（1.青岛海洋科学与技术试点国家实验室，青岛 266237；2.北京航天控制仪器研究所，北京 100039）

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随着水下小型无人平台的快速发展，海洋开发领域呈现出广阔的前景。纵观全球，海洋科技的较量也是综合国力的较量，而导航定位技术作为水下小型无人平台的关键技术，一方面影响着我国海洋经济的发展，一方面也与水下攻防、领海安全息息相关，成为现阶段发展水下小型无人平台的研究热点。

世界各国对水下无人小型平台的导航定位规划重视程度逐渐增加，美国国防高级研究计划局（Defense Advanced Research Projects Agency，DAR⁃PA）于2017年投资研发 “深海定位导航系统”［1］，以确保水下平台的安全性和定位的快速准确性。此外，根据美国曾发布的多版 《无人水下航行器总体规划》及 《无人系统发展路线图》可以看出，以惯性导航和声学导航为主、航位推算和地球物理导航等方式为辅的组合导航技术仍是未来水下无人小型平台所采用的主要导航方式［2］。随着我国“海洋强国”战略的实施，海洋工程和水下建设需求的增加与水下导航定位技术的发展相辅相成、双轮驱动。但应意识到，目前我国水下无人小型平台的导航定位技术与手段仍与世界先进水平存在显著差距，难以胜任某些海洋开发及探测任务，而引进国外技术与产品则要面临价格高昂、时效性差、技术封锁以及维护困难等多重问题，因此大力发展完全自主知识产权的高性能水下无人小型平台导航定位技术具有深远意义。……