轮毂电机驱动电动汽车的四轮转向操纵稳定性分析

李安

（255049 山东省 淄博市 山东理工大学 交通与车辆工程学院）

0 引言

随着经济的快速发展，全国交通变得越来越便利，环境污染也越来越严重。由于车辆带来的环境污染问题占据着很大比重，因此为了缓解环境污染问题，更多种类、更加节能的电动汽车逐渐发展起来，并且在电动车市场中起着越来越重要的作用。轮毂驱动电动汽车作为电动汽车的一种理想结构形式，逐渐走进人们的生活之中。

轮毂驱动电动汽车相比于传统电动汽车，其驱动电机放置在轮毂内，增加了汽车底盘的布置空间，省略了传统电动汽车固有的机械传动机构，减轻了整车质量，实现了电动汽车轻量化，提高了传动效率。但是目前针对轮毂电机驱动电动汽车的研究多停留在前轮转向上，前轮转向结构已经不能满足人们对车辆行驶性能的要求。因此，为了响应保护环境、节约资源的主题，提高轮毂驱动电动汽车的机动灵活性，减小转弯半径，适应越来越拥挤的交通环境，本文针对轮毂驱动电动汽车的底盘结构，建立了轮毂驱动电动汽车的四轮转向底盘模型，并结合模糊控制对轮毂驱动电动汽车的四轮转向结构进行操稳性分析。

1 车辆模型的建立

1.1 动力学模型建立

整车动力学模型主要是将整车的复杂结构通过CATIA 中所建立的三维模型转换导入ADAMS中。为实现车辆的运动，需将驱动施加在运动副，需要对车轮和制动之间、转向球头和转向节之间以及吊耳和车架之间施加转动副，对转向拉杆和转向器施加移动副，对转向拉杆和转向球头之间施加球副，对其余不考虑其运动时产生影响的部件施加固定副固定在车架上，建立如图1 中所示的车辆动力学模型。……