基于启帆STS工业机器人基本技术及应用探讨*

李伟华，王 伟，李兴和，杨 林，罗安柳

（广州启帆工业机器人有限公司，广州 511356）

0 引言

目前中国已成为世界上工业机器人增速最快的国家和市场，而且将继续保持高速增长，不久将成为全球装机数量最多的国家[1-2]。国内机器人产业爆发性发展态势，势必引发大量从业人员的需求。市面上机器人培训费用高，文献资料注重理论且抽象，宏观行业宣传过多[3-5]而基本技术、实际应用讲解很少且缺乏体系、范例等，不便于新从业人员快速学习和理解，因此，撰写工业机器人基本技术及应用的文章是很有必要的。本文以启帆STS工业机器人为研究对象，系统介绍了工业机器人定义、特点、发展趋势、系统组成、技术指标及典型应用，不仅能帮助新人快速认识和理解工业机器人，也可为现有从业人员提供参考。

1 工业机器人

工业机器人的定义有很多种[1]，如美国RIA、日本JIRA、中国、ISO 等，但目前大多遵循ISO 的定义：一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度的操作机，能搬运工件、材料或操持工具来完成各种作业。工业机器人通常具有4 个显著的特点：（1）特定的机械机构模仿人或动物肢体，能完成相应肢体动作，典型代表是机械手臂；（2）通用性能灵活改变动作程序，能从事多种作业，比如分拣、搬运、码垛等；（3）一定的智能性智力或感觉、识别、决策等能力，比如防碰撞、最优动作路径等；（4）独立性完整的机器人系统在工作中可不依赖于人的干预，比如无人工厂。工业机器人没有统一的分类标准，有按负载、控制方式、自由度、结构、应用领域、技术等级等分类，启帆通常按机器人结构特征来划分。……