基于变位机的多功能机器人实训台的自动控制

周永强

（洛阳职业技术学院，河南洛阳 471000）

0 引言

随着自动化技术的进步，工业机器人在装配、搬运、码垛、焊接等方面应用日益广泛，有效节省了人力成本，保证了精度，提高了生产效率[1]。各职业院校近年来为服务产业发展，纷纷开设工业机器人应用技术专业，然而，采购工业生产用机器人专用设备，不仅价格昂贵，功能单一，而且更新换代速度快，所以职业院校大都采购工业机器人综合实训平台，使装配、焊接等多个功能在一个实训台上都能实训，这其中变位机模块起了至关重要的作用。变位机若能根据具体实训功能自动运转至不同位置，再由机器人借助专用工装夹具完成装配、码垛、焊接等工作，便可实现机器人实训功能的多样化，扩大学生实训广度，大大减少职业院校机器人实训设备采购成本。因此，研究基于变位机的多功能机器人实训台的自动控制对于满足职业院校一机多用的需求和机器人专业高质量内涵发展具有重要意义。

1 多功能机器人实训平台概述

本文所述多功能机器人实训台按照功能由工业机器人模块、PLC与触摸屏模块、变位机模块、快换工装模块、装配、码垛和焊接等功能模块组合搭建而成，可以完成装配、码垛、模拟焊接等典型应用实例的机器人编程操作与维护[2]。工业机器人采用最小的六轴ABB机器人IRB 120，配置IRC5C 紧凑型工业机器人控制器，PLC 采用S7-1200 CPU 1215C DC/DC/DC，触摸屏采用MCGS 的MT8102。通用六轴机器人本身并不带工具[3]，为了实现多功能实训对机器人末端夹具的个性化要求，实训台配置快换工装模块，装配时取夹爪，分拣和码垛时取吸盘，焊接时取放工件用夹爪，模拟焊接用画笔等等。……