整车零件柔性自动化装配研究应用

罗维

（广汽乘用车有限公司，广州 511434）

1 前言

总装车间的特点是工艺多样化，零件多样化，线体多样化。为实现总装车间零件装配技术条件复杂多样的要求，必须使用机器人感知技术对装配过程及结果进行检测。早期的机器人只能根据设定的程序或是根据示教轨迹进行动作的循环重复。而通过机器人传感器，感知各种自身内部状态，并把状态从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据、信息，从而使机器人具备感知能力，能够感知与自身工作状态相关的机械量，如角度、位移、速度、加速度、力和力矩等。随后，机器人就能够根据实时感知的信息对自身的动作进行及时调整，对出现的偏差进行及时修正，实现机器人动作过程的闭环控制，实现零件的自动化装配。

2 零件柔性自动化装配实现思路

要实现零件的柔性自动化装配，首先要有机械结构保证设备能够适应不同的产品结构，实现多平台多车型的零件抓取装配；其次通过生产监控系统提供的车型派生信息以及传感器检测双重判断车型信息。通过工装上的检测传感器对零件进行车型派生识别；再次通过工装上的对中夹紧机构保证每个零件在机器人抓取前的坐标点一致；然后通过附带在机器人抓手上或者固定于生产线边的视觉相机、激光头对车身装配点进行定位识别并引导机器人抓取零件进行精确装配；最后通过设计故障备用方案实现故障快速解决，整个系统由PLC 系统、机器人视觉系统控制。……