自动化药房分拣机械手的设计

柴启茗，李成群，高小康

(华北理工大学 机械工程学院，河北 唐山 063210)

0 引言

在现代社会飞速发展的趋势下，我国社会的主要矛盾已经转化为日益增长的人民对美好生活的需要与不充分不平衡的发展之间的矛盾。虽然国内大型医院的医疗技术水平已经达到世界领先水平，但与医疗技术水平相比，医疗卫生的服务质量却不尽如人意[1]。在大多数医院门诊药房仍是传统的人工售药，在急诊高峰期，总会出现人员拥挤的现象，传统模式下的药师仍是依据门诊开的处方对药品进行实时的手工调配，人工取药存在着工作效率低、有时可能因药师个人原因出药错误等问题。药房自动化可以有效地减少患者排队时间，改善就诊环境，提高发药的准确率，降低药师劳动强度，提高药房的自动化管理水平[2]。因此，医院药房自动化是药房发展的必然趋势[3]。

本文设计了一台主要由整筐出药装置、取药机械手、拍照识别装置和临时储药装置组成的自动化药房分拣机械手。

1 分拣机械手结构的设计

自动化药房分拣机械手整体结构简图如图1所示，其主要包括临时储药装置6、整筐出药装置5、拍照识别装置4、机械手3和坐标机器人2。坐标机器人是以XYZ直角坐标系为基本数学模型，以伺服电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带为常用的传动方式所架构起来的机器人系统。机械手安装在由X方向、Y方向导轨组成的坐标机器人上。……