电力巡线无人机实时避障方法研究

张捷

摘 要：随着无人机技术在电力领域的广泛应用，其在电力巡线中发挥重要的作用，不仅大大降低人工巡检的劳动强度，而且在安全、快捷、效率等方面优势明显。在复杂的巡线工作环境中，实时避障成为需要解决的关键技术。为探究电力巡线无人机实时避障方法，本文结合工作实践，对无人机实时避障技术方案进行深入分析，针对未知障碍物的避障，利用模糊控制方法来产生避障决策，进而实现电力巡线无人机的实时避障。

关键词：电力巡线;无人机;实时避障;模糊控制

随着社会经济的快速发展，我国电网规模快速扩展，几乎覆盖了我国的每个角落，偏远、山区等地区也实现了通电，这使得发电量与输电量也不断提高。面对快速增加的電网规模，以及复杂多样的输电环境，远距离超、高压输电成为电力企业的核心业务。在复杂的输电环境下，受到气候、山川、河流等环境因素的影响，远距离超、高压输电线路与设备容易产生破损、老化等损坏现象，给电力输送带来隐患。因此为保障电力输送的稳定运行，就必须对输电线路进行定期巡检，及时掌握输电线路的运行情况，及时发现问题并排除隐患。传统的人工巡检面临地理环境、气候环境等诸多因素的干扰，容易形成巡检“盲区”，这就需要一种高效的、智能的新方式，而无人机的应用，为其提供了可能。

1 电力巡线无人机实时避障技术方案分析

在电力巡线过程中，根据环境条件和业务需要，无人机可搭载不同的设备进行巡线，完成对应的任务。……