伸缩臂履带式起重机力矩保护

何喜东，韩晓东，孙 浩，付韵豪，张清珠

（1.浙江三一装备有限公司，浙江 湖州 313000；2.湖州师范学院工学院，浙江 湖州 313000）

伸缩臂履带式起重机广泛应用于各行各业，能够完成重物转移的任务[1]。伸缩臂履带式起重机在工作的时候，由于操作失误或者超载会发生翻车甚至垮塌。根据分析调查，大部分工作事故都是过载造成[2]。为了保证工况稳定和操作者安全，研发人员开发了许多功能各异的装置来监测、规避超载情况的发生[3]。现有的技术大多是通过改进力矩限制器来优化监控能力[4]。周建明等[5]发现SCC4000 型履带起重机上的RCI-8200型力矩限制器使用6 年后，在空载的状态下都经常显示过载，大部分时间都只能在安全模式下工作，造成力矩显示器功能失效，如果更换的话费用达10 多万元，所以该作者对故障进行了排查维修，但这也需要耗费大量时间和精力。因此，针对以上问题本文运用特殊算法，针对25TB 伸缩臂履带式起重机在不对装置进行修改的情况下进行算法计算。在算法适用的情况下，监控变幅油缸力是否超过倾翻载荷来判定是否超载，来达到提前预警的目的，保护了操作者的安全。

1 力矩保护技术路线

力矩保护技术路线如下：①根据倾翻稳定性计算临界载荷；②根据临界载荷计算临界变幅油缸受力；③作业时实时监测变幅油缸力，判断是否达到倾翻载荷，若超过则提前预警，从而保护操作者和起重机的安全。

2 最大倾覆力的计算

最大倾覆力的计算可分为两种极限下的算法，分别是不考虑副臂的计算和极限状态下的计算。……