遗传算法优化的方向驾驶员模型研究

张 琦，张德虎

(辽宁机电职业技术学院，辽宁 丹东 118009)

近年来随着我国汽车保有量的逐年增加，面临着严峻的交通安全问题。研究结果表明，其中绝大部分交通安全事故是由驾驶员的判断失误和不规范操作所导致的[1]。驾驶员主观方面实际上对车辆安全有着较大的影响，例如：驾驶员操作技术、车况、路况、驾驶员心理等诸多外界因素。这些因素往往是不可控的。因此，用驾驶员模型来替代实际驾驶员是很有前景的研究，能够降低驾驶员人为主观原因所引起的交通事故，有效地提高车辆的路径跟踪能力。

随着人工智能技术的推广，有效的推动智能车辆领域的发展，将智能控制技术应用到智能驾驶领域中是未来无人驾驶汽车方向的热门领域。关于驾驶员模型方面的研究很多学者均作出相应贡献：郭孔辉院士于1982年提出了预瞄-跟随系统理论，将决策部分为预瞄和补偿跟随两个部分，并建立预瞄最优曲率模型[2]；沈沛鸿等基于自适应模糊推理系统建立了二输入变量的纵向驾驶员模型和考虑未来预期车速影响的预瞄纵向驾驶员模型[3]； 陈威设计了一种基于模型预测控制(MPC)的自动驾驶车辆横向路径跟踪控制，以分析驾驶员方向盘操作中预瞄时间和车速对车辆跟踪参考路径的影响[4]。杨浩设计了一种基于路程预瞄的智能控制驾驶员模型，通过Simulink和CarSim联合仿真显示：建立的驾驶员模型具有较高的路径跟踪精度能力和速度控制能力[5]。……