基于OpenMV的视觉抓取机器人系统设计

康俊杰 路明 罗冯娅 黎宇彬

摘  要 系统主要由OpenMV、LCD屏、单片机和一台小型机器人组成。OpenMV是系统的信号检测传感器，32单片机是系统的控制核心，机器人是由三个步进电机和一个气泵驱动组成，作为系统的执行器，LCD屏幕作为系统的反馈，以便观察OpenMV与单片机是否通信成功。当OpenMV摄像机开始检测时，摄像头将对物块的颜色进行识别检测，并与事先按要求设定的参数进行对比，从而判断出当前所检测的物块是否符合要求的，若符合要求，OpenMV摄像机就把数据传输给单片机，单片机驱动执行器对该物块进行抓取，并在LCD屏幕上显示该物块的坐标，若不符合要求，则执行器不动。LCD屏幕上显示“NO FIND”本文设计的自动抓取装置具有效率高、应用广、易操控等优点，在零售、工业抓取等领域有一定参考价值。

关键词：单片机;OpenMV;自动抓取;图像识别

课题主要研究的内容

在工业生产过程中，会需要搬运一些零部件，目前，更多采用的是人工搬运，但人工效率低，且成本高。同时，由于人会感觉累，需要休息一会后再开始搬运。所以可以考虑机器人自动抓取方式，这个过程就要求对物块的颜色外观进行相应的判断，从而取抓取物块。当智能相机对物块的颜色特征进行检测，通过检测几何特征参数与先前拍取的完好的物块或者符合要求的物块进行比对，判断物块的形状或颜色后，智能相机把数据传输给单片机，单片机再将相应数据输出到步进电机通过电机进行控制机器人将符合设计要求的物块抓取出去，然后放置在指定位置或者需要的地方。……