双组态柔性重构汽车底盘静力学分析

奚 琳，倪化生，万寿祥，赵 苳，杨 礼

(1.安徽工程大学 机械工程学院，安徽 芜湖 241000；2.中国科学院合肥智能研究所，安徽 合肥 230000)

智能制造2.0时代传统汽车构型的局限与人们多元化需求之间的矛盾日渐显著，以中国人多车多的国情看，目前家用汽车领域主要存在的问题有：上班族一户多车的需求日渐提升，然停车位供给不足；单个人出行与家庭出行时汽车的能源损耗近乎相同。社会问题促发汽车领域对新构型新理论的思考与创新，基于空间可重构技术的汽车研究即将开启。

重构技术指的是根据任务或环境的变化而改变机械的构型，通过模块化柔性组合装配成不同构型的机器以适应不同的工作需求。重构技术多用于机器人领域，涉及模块化、智能化、人机协作、机器增强、环境感知等方面。20世纪80年代Carnegie Mellon University(CMU)研发了世界首台工业用可重构机器人系统,随后，可重构机械在国内外许多领域得以迅速发展。如Braud R等研发了能够动态感知学习的可重构机器人；Ahmad S将重构技术应用于多工况开门机器结构；Oung R将重构技术用于垂直起降型飞行器；Seo J等设计了PolyBot链式可重构机器人；Bhole A等利用重构技术解决了爬梯机构中的悬垂问题；Giusti A等则将可重构技术研究用于机械手的模块化控制；Cordie T P等研制的可重构NeWheel城市搜救机器(USAR)能够在杂乱的建筑和不稳定的地板上完成工作；Manzoor S设计了蛇形可重构机器,对比了不同运动的特性；Motzki P设计了热熔合金可重构机器；Baca等研究的ModRED动态重构机器设备对探索与发现工作进行了仿真分析。……