基于模块化组合的机械臂升降平台设计

张恒

[摘    要]以模块化组合的机械臂升降平台为对象，模块采用机械臂结构，通过对多种不同工作环境下对支撑设备的需求，在传统支撑设备的基础上加以革新，为智能平台找到适合其工作的用途，针对不同用途进行发散设计，为不同模块设计统一的接口及供电标准且方便拆卸，通过不同的组合提升模块使用时灵活性和效率，并为未来实现自动化留下了空间。

[关键词]升降平台;模块化; 机械臂

[中图分类号]TP241 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）01–00–02

Design of Robotic Arm Lifting Platform Based on Modular Combination

Zhang Heng

[Abstract]Take the modular combined robotic arm lifting platform as the object. The module adopts the robotic arm structure. Through the demand for supporting equipment in a variety of different working environments， it is innovated on the basis of traditional supporting equipment to find a smart platform suitable for it. The purpose of the work， divergent design for different purposes， the design of unified interfaces and power supply standards for different modules and easy disassembly， through different combinations to improve the flexibility and efficiency of the use of modules， and leave room for future automation.

[Keywords]lifting platform; modular; robotic arm

1 升降平台的概述

1.1 升降平台的简介

升降平台是一种垂直运送人或物的起重机械，具有重量轻、自行走、电启动、自支腿、操作简单、作业面大，能跨越障碍进行高空作业等优点。广泛应用于高空的安装、维修，码头、物流中心货物运输，建筑装潢等场所，在一些歌剧院，舞剧院，话剧院也都配备着各种升降平台[1]。

1.2 升降平台的分类及优缺点

市场上，大型的升降支撑装置主要通过2种方式实现：一是齿轮齿条式;二是顶升液压缸式[2]。

1.2.1 齿轮齿条式

齿轮齿条式优点是升降速度快，可连续升降，操作灵活方便。缺点就在于需要庞大复杂的变速机构，体积大，齿轮和齿条材料和制造工艺要求高，动力驱动部分结构复杂，容易发生故障。

1.2.2 顶升液压式

顶升液压式优点是运行过程中能方便地进行无级调速，调速范围大低速性能好;易于实现过载保护，且液压介质具有弹性和收缩性能，使系统运行平稳可靠，易于实现标准化、系列化、通用化;缺点在于不能连续升降，步序转换时有冲击;升降速度慢。……