采用模糊控制提高某四轮驱动车辆稳定性的研究

张艳武， 王 强， 何晓晖， 邵发明， 胡 聪

（陆军工程大学 野战工程学院， 江苏 南京 210007）

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随着轮毂电机设计和控制方面的不断技术进步和发展，控制策略与技术的不断创新，四轮独立驱动的车辆已成为研究的热点，近年来受到学术界和工业界的关注。

金辉等[1]基于极限车速对车辆稳定性进行控制研究，提出了基于补偿横摆力矩的前后轮制动力矩比例分配控制策略。 陈松等[2]为实现对车辆的侧倾控制，自主设计了主动横向稳定杆， 并运用集成控制能有效控制车辆的侧翻与失稳，有效提高了车辆的横摆与侧倾稳定性。王晓玉等[3]对四轮汽车转向工况下力矩的最优分配进行了研究，通过力矩优化分配来控制轮胎纵向力， 保证车辆能够安全稳定的行驶。 张细致等[4]基于车轮转矩优化分配的层次化车辆稳定性控制方法， 用于提高分布式驱动电动汽车的操纵稳定性控制。 Zhenpo Wang 等[5]通过分层控制提高四轮独立驱动电动车辆的稳定性， 通过设计上层和下层组成的分层结构控制器， 分别控制不同的车辆参数来提高车辆的稳定性。 文献[6-7]中也研究了分层控制来提高车辆稳定性的方法。 Zheming Chen 等[8]基于参数估计对四轮独立驱动电动汽车扭矩分配方法进行了开发与评估，将参数估计与车辆稳定性控制相结合， 并基于非线性对扭矩分配方法进行了测试， 证明了观测器的准确性与稳定性控制的有效性。 Fei-Xiang Xu 等[9]研究了根据在偏航率跟踪策略上，基于H2 /H∞鲁棒控制对四轮转向车操纵稳定性能进行了改进，提高了车辆转向的操纵稳定性。……