镀锌机组出口区域取样机器人系统开发与应用

余 琼，贾 建，方 锟，李 波，李 志

（马钢（合肥）板材有限责任公司，安徽合肥 230011）

1 概述

马钢（合肥）板材公司镀锌机组出口区域原采用人工方式对机组剪切样板进行搬运和贴标签，人工搬运样板存在极大的安全隐患，同时存在样板标签贴错的问题。样板贴标签后，操作人员需将样板搬至样板斗内存放，等待将样板取出送检化验室，样板存放超过3 天需人工清理。为降低危害风险，消除隐患，降低劳动强度，打造智慧工厂，马钢（合肥）板材公司通过新增取样机器人取代人工对样板贴标、取样、复样、清样等工作，并实现自动取样贴标及复样，清样功能，提高了工作效率,降低了劳动强度。取样机器人机械执行机构选用ABB 工业六轴机器人，布置于5#CGL 机组取样平台上，其中机器人、标签打印机、样板斗安装在安全围栏内，操作盘紧靠围栏，机器人控制柜及PLC 控制柜就近安装，取样管理机放在出口操作室内。

2.系统组成

取样机器人系统主要由工业六轴机器人、安装底座、样板搬运执行机构和贴标装置、标签打印单元、样板斗、取样辊道及清样滑槽、升降机、电气控制及管理系统等组成，具体布置图如图1 所示。

图1 取样机器人布置图

2.1 六轴机器人及安装底座

取样机器人的主机械执行机构为ABB 工业六轴机器人。机器人安装底座用于固定机器人本体，固定在钢结构平台上，如图2所示。

图2 机器人及安装底座示意图

2.2 样板搬运执行机构和贴标装置

取样机器人样板搬运执行机构和贴标装置如图3 所示，取样夹具头上安装有标签吸盘和样板吸盘，机器人执行机构上装有激光测距仪和工业相机元件，可以检测有无样板及识别样板标签内容。……