基于多旋翼无人机的特高压换流站设备巡检路径规划

袁虎强，苏志龙，蒋新华，洪怀玉

（1.中国南方电网有限责任公司超高压输电公司昆明局，云南昆明 650217；2.广州中科智云科技有限公司，广东 广州 510660）

特高压换流站输电线路逐渐成为国家互联电网中较为关键的一部分，电网的安全关系到国家经济的发展以及社会秩序的稳定。在电网运行的同时，需定期检验电网中的输电信息，保证电网时刻处于正常工作状态[1-2]。为此，不少研究学者针对特高压换流站设备巡检路线进行规划，以提高设备的安全运行，促进电网事业的发展[3]。由于特高压换流站设备进行巡检路径规划时，需要考虑巡检过程中的各种影响因素，故在规划时需不断添加新的操作信息系统数据，按照标准处理方式检验不同路径间的信息，防止数据的外漏，并匹配信息参数，提前得知路径数据操作流程，方可完成巡检路径的整体规划[4]。

目前，在换流站复杂环境下，国内外研究搭建信号全覆盖式地面基地，不断调整信号信息，促进设备获取信息的性能[5]。传统基于智能电网的特高压换流站设备巡检路径规划，通过模拟路径信息检验设备的巡检流程，匹配相关内部路径检验数据，不断完善不同巡检设备间的巡检差异，调整差异范围，获取较好的巡检路径。传统基于GPRS 的特高压换流站设备巡检路径规划规定了巡检的基础路线，时刻监控路径状况，并提取路径状况信息，达到路径数据完整收集的目的[6]。但由于传统研究处于起步阶段，具有一定的局限性，对巡检的数据调整力度较小。……