陆域机动平台越障技术的发展现状与发展趋势分析

王华轩， 张书畅， 席军强

(北京理工大学 机械与车辆学院，北京 100081)

随着现代科技的进步和文明的发展，人们对陆域机动平台的环保性能、动力性能等方面提出了更高的要求.由于野外搜寻、矿场勘测、灾后救援、星球探索等需求的增加，陆域机动平台的越障性能也逐渐受到人们的关注.

陆域机动平台在执行勘测任务时，复杂地形是不可忽视的外部条件，由于机动平台越障能力有限，往往会出现事倍功半，甚至无功而返的情况.在进行灾后救援工作时，机动平台越障能力的强弱，与被困人员的生存概率有着直接的关系.

综上所述，从经济损失、人民生命安全等多角度来看，越障能力是陆域机动平台十分重要的一项技术指标，为了满足当前的以及可以预见的未来的任务提出的更高要求，提升陆域机动平台的越障能力是一个重要的课题.

1 陆域机动平台越障技术概述

越障方案，是陆域机动平台上实现越障功能的结构或方法.目前已有的越障设计方案一般都是基于一定的需求产生的，如具有较强越障能力的月球车、履带式全地形车、煤矿探测机器人.综合查阅到的资料，可以将现有的越障方案归纳为两大类：单动力模式和多动力模式.单动力模式是机动平台上仅有一种驱动方式的越障方案，比如轮式、履带式、足式等，这类越障方案结构简单，便于生产、维修，越障性能有较大的局限性.多动力模式是单动力模式的叠加，将多种……