矿区6kV~110kV架空输电线 绝缘包覆作业机器人运动控制研究

赵永清

摘 要：矿区输电线路是电网设备的重要组成部分，其生产运行的安全性与可靠性会对整个电网安全与稳定运行产生直接影响，特别是对于矿区架空输电线路而言，其导线表面与绞线缝隙之间容易出现污垢杂物的积聚，导致意外跳闸等事故发生，为提高安全性，必须进行矿区架空输电线路的绝缘改造。文章基于对矿区6kV～110kV架空输电线线路结构的分析，设计绝缘包覆作业机器人方案，并对其运动控制系统进行详细研究，实验结果表明，该机器人可以3m/min的速度进行绝缘包覆作业，绝缘涂料可均匀包覆导线，无露点与流挂现象，可为矿区6kV～110kV架空输电线路绝缘化提供可参考的解决方案。

关键词：架空输电线;绝缘包覆;机器人;运动控制系统

中图分类号：TM726.3;TP242.3 文献标识码：A 文章编号：1001-5922（2021）05-0093-04

Research on Motion Control of Insulation Coating Robot for 6kV～110kV Overhead Transmission Line in Mining Area

Zhao Yongqing

（Power Supply Center of Shendong Coal Branch， China Shenhua Energy Co.， Ltd.， Shenmu 719315， China）

Abstract：Orefield power transmission line is an important constituent part of power grid equipment， its security and reliability of production run can make a direct influence on the power grid safe and sTab operation. Especially for orefield overhead transmission line， dirt sundry can gather between wire surface and stranded wire slot easily， it will make accidental tripping happened. In order to enhance security， it is necessary to make an insulation transformation for orefield overhead transmission line. On the basis of orefield 6kV～110kV overhead transmission line structure analysis， the paper designs insulation covering operation robot scheme， and researches its motion control system detailedly. The test results show that robot can do insulation coating operation with 3m/min speed， and the insulating paint can cladding the wire equably， there is no dew point and sagging phenomenon， it can provide reference solution for orefield 6kV～110kV overhead transmission line insulation.

Key words：overhead transmission line ; insulation coating ; robot ; motion control system

電力系统通常包括发电厂、输电线路、变电站、配电设备与用户5个部分[1]，其中，输电线路是其重要组成内容，在我国各地均有分布，源源不断地将电能向工厂、矿山、城乡输送。基于输电线路的支持，电能才可到达各级变电站与负荷中心，并逐步向家用电器、电机等输送。对于国民经济发展与城乡人民生活而言，输电线路的安全稳定十分重要。

随着配电网的迅速发展，矿区配电规模也不断扩大，但其输电线路路径复杂、运行环境恶劣，长期在野外暴露，容易遭受碰线等外力破坏与雷击等自然破坏，导致供电中断，对电网的安全可靠运行产生负面影响。实施架空导线绝缘化，能解决裸导线腐蚀速度快、使用年限短、抵御外破能力弱等问题，亦能减少线路维护支出，达到减人增效、提高线路安全经济运行水平的目的。……