跨层穿梭车仓储系统复合作业路径规划

鲁建厦，陈寿伍，易文超，汤洪涛

(1.浙江工业大学 机械工程学院，浙江 杭州 310032；2.浙江汇智物流装备技术有限公司，浙江 湖州 313028)

0 引言

跨层穿梭车仓储系统[1](Tier-to-Tier Multi-Shuttle Warehouse System, TTMSWS)是近年来出现的一种新型智能立体仓库。相比多层穿梭车仓储系统，穿梭车通过提升机实现跨层运动，以到达货架的不同层工作，具有更高的柔性和鲁棒性，从而减少穿梭车的数量。跨层穿梭车仓储系统存在两种作业方式：①单一作业方式：单入库作业、单出库作业；②复合作业方式：当系统同时有出库和入库指令时，穿梭车即执行出入库交叉作业。为提高系统存储效率，穿梭车采用复合作业方式运作。跨层穿梭车仓储系统中每个任务都可以选择不同的穿梭车，导致穿梭车的路线选择也不同，进而有不同的任务作业时间，并会对提升机的移载过程产生影响，从而导致这些不同的组合、顺序有不同的结果，因此在跨层穿梭车仓储系统中对多穿梭车和提升机的协同调度具有重要意义。

目前，为了适应穿梭车式仓储系统的发展与应用，国内外学者进行了相关研究。WANG等[2]提出基于穿梭车和提升机的任务作业时序模型，并利用非支配排序遗传算法进行求解。杨玮等[3]在每层一台穿梭车的立体仓库中，提出双载式穿梭车路径优化问题，建立了双载式多层穿梭车仓储系统复合作业模型，并运用混合植物繁殖算法对该模型进行优化求解。CARLO等[4]针对在多个巷道可共享使用两个提升机的多层穿梭车立体仓库进行了研究，以进出库作业时间最短为目标函数建立调度模型，确定了两个提升机的调用顺序。……