基于ADAMS的安全阀上料车升降机构动力学研究

李天津， 朱海清， 孔宁宁

(江南大学 机械工程学院， 江苏 无锡 214122)

安全阀的上料过程包括搬运、提升和对中3步，即把安全阀搬运至校验台附近，抬升到校验台上方，并将安全阀中心与校验台中心对齐。目前国内安全阀上料多采用人工搬运或借助行车和叉车的人机辅助搬运。近几年虽然有人提出了几种安全阀上料装备，但应用效果并不理想：刘明亮等[1]提出了一种安全阀上料机械手可以实现安全阀的提升及对中，但设备无法完成安全阀的搬运工作，仍需人工将安全阀搬运至指定设备才可工作；杨成[2]提出的一种安全阀搬运小车可以实现安全阀的搬运工作，但不具备对中功能。

针对以上问题课题组提出了一种集搬运、提升以及对中功能于一体的安全阀上料车，它能够将DN250以内的安全阀从任意位置搬运至校验台附近，并由抓取机构自动将安全阀放置在校验台中心，完成上料工作。由于安全阀质量较大，在上料过程中出现的冲击振动很可能会加剧运动机构的磨损，缩短设备的使用寿命，影响设备的正常使用；也存在因安全阀掉落而引发重大安全事故的隐患。而上料车的动力学状况直接影响上料车的稳定性和可靠性，所以对上料车进行动力学分析具有重要意义。

1 上料车三维模型建立

由于安全阀上料时仅需要改变安全阀的空间位置，不需要改变位姿，所以安全阀上料车的抓取机构采用3自由度直角坐标式结构，由升降机构和对中机构组成。……