飞行器极性测试六自由度并联平台设计与应用

鞠新星，胜永民，李明章，高 祥

（航空工业洪都，江西 南昌，330024）

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飞行器极性测试是科研阶段飞行器的一项重要测试项目，其目的在于验证飞行器舵机及舵面装配的正确性，以及飞行器控制系统各部件在任务计算机控制下的协同工作能力。

飞行器极性测试方法主要有两种，第一种为“数学测试法”，测试设备向飞行器发送极性测试命令，飞行器收到后自主生成控制命令，控制各舵机按既定顺序、方向和角度进行运动，测试设备采集舵机角度反馈值，实现舵机极性测试；第二种为“物理测试法”，即测试设备向飞行器发送极性测试命令，飞行器收到后进入制导率闭环测试程序，此时测试人员采用各种方法将机体按三轴坐标系进行逐向摆动，同时观察舵机偏转方向是否与既定方向相同，测试设备采集舵机反馈值进行数字、物理双重校验，最终判定极性正确性。

物理测试法相比数学测试法更为完善和真实，但必须具备相应的运动支撑设备。较为常见的设备有三轴转台及测试支撑车，三轴转台常用于机载成件级装前测试仿真验证环节，受重量、体积和外部电缆影响，整机总装后再架设到三轴转台中具有诸多困难；测试支撑车相对更灵活，但承重能力和运动角度一般都较小，不具备通用性。

本文针对飞行器装后极性测试需求，设计并实现了一种六自由度运动模拟平台，实现对飞行器装后极性测试时机体角运动、线运动的模拟，其不仅具有三轴转台的运动自由性，还具有测试支撑车的灵活性，是极性测试的理想平台。……