融合PLC逻辑控制器的自动化分拣机器人动作控制优化

郭翠锋

（晋城职业技术学院，晋城 048026）

0 引言

近年来，电子商务获得了飞速发展，人们消费行为越来越倾向于网络线上购物，因此网络购物交易量越来越多，尤其是遇上购物节时，物流在分拣环节遭遇了巨大挑战，人力分拣完全无法满足要求，导致大量商品积压，延迟了商品运送时间，尤其对于一些对时间要求较高的商品，耽误两三天，就有可能导致商品商品变质，给电商和消费者都造成了损失，面对这种情况，自动化分拣机器人逐渐应用到物流分拣环节，取代人力完成分拣工作，极大的提高了分拣效率，但是分拣机器人技术发展的并不成熟，在分拣准确性方面还不足。现在的分拣机器人虽然能够对大件物品分拣时完成的又快又好，但是分拣一些小的物品时，动作控制精度就受到了极大限制，经常出现错检、物品掉落或者物品损坏的问题[1]。在此背景下，如何提高自动化分拣机器人动作控制精度成为当下研究的重点。

关于自动化分拣机器人动作控制问题的研究在很多前人发表的文章中都进行了研究。如，张千，高国琴在其发表的文章中提出了一种关于串类水果机器人分拣抓取机械手控制系统开发方法，结合PLC实现了抓取机械手抓取力度的精确控制，避免了在采摘过程中碰坏采摘果实；焦玉成，俞娟，杜逸鸣基于PLC与触摸屏针对物品码垛工业机器人进行控制，通过不断纠正分拣路径误差，来提高码垛准确性和速度。曹现刚，费佳浩，王鹏等人通过优化多个机器人机械臂协同运作策略来提高煤矸分拣效率，降低煤炭分选的投资和生产成本。……