基于模糊控制的车辆主动避撞系统及仿真验证

李文礼，郭文博，石晓辉，陆 宇，张友松

（重庆理工大学 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室，重庆 400054）

随着我国汽车保有量的快速增加，因交通事故造成的人员伤亡和经济损失也越来越大，作为智能交通系统的重要组成部分，车辆主动避撞系统能够弥补驾驶员判断及操作失误的不足，可以减少38%的交通事故的发生，对提高交通安全、避免或缓解碰撞事故具有重大作用［1］。随着车辆主动避撞系统的迅速发展，国内外学者提出来很多避撞模型，主要可分为安全距离模型和安全时间模型。对于安全距离模型，具有代表性的有NHTSA模型［2］、Mazda模型［3］、Honda模型［4］等。袁朝春等［5－6］考虑车辆制动性能等因素，建立了能同时兼顾驾驶安全和道路使用率的主动避撞DRV安全距离模型。刘志强等［7］以车辆临界避撞条件下所需的最小减速度为阈值建立了DAC模型，其避撞率和及时性相比于TTC模型都有一定的提高。对于安全时间模型，胡远志等［8］基于新的碰撞时间TTC开发了一种体现驾驶员控制优先性和协调性的主动避撞系统。裴晓飞等［9］提出碰撞时间余量的概念，设计了一种符合驾驶员避撞特性的分级报警／避撞算法。兰凤崇等［10］根据汽车追尾适度深度调查分析确定制动减速度，在考虑舒适性的条件下确定碰撞时间阈值建立主动避撞模型，其可在相对车速65 km／h以内有效避撞。这些主动避撞模型通常都采用了固定的参数，忽略了不同类型的驾驶员、不同的行车状况的差异。……