全方位行走AGV货物搬运车升运机构设计

王 茜，王 琦，张立城，姜勇峰，曹晓悦，高欣欣

(1.哈尔滨理工大学荣成学院，山东 威海 264300；2.山东美晨工业集团，山东 潍坊 262200)

0 引言

在“中国制造2025”工业发展背景下，一大批智能化、模块化的高效工业机器人应运而生[1]，随之而来的是对控制精度、生产效率的更高要求，所以货物运输效率作为生产效率的主要影响因素之一必然受到更高的重视。全方位行走AGV货物搬运车是高效快速运输方式的新宠，在加工、智能运输等各个方面有着优良的表现，其市场前景非常广阔[2，3]。

由《机器人产业发展规划(2016—2020年)》可知，2018年中国的AGV相关产品市场新增量已达到了2.96万台，相比较于2017年，实现了35%的增长。预计在未来5年内，中国AGV机器人市场规模将会达到数百亿元[4]。

1 全方位行走AGV货物搬运车整体设计思路

全方位行走AGV货物搬运车的整体设计思路为：在保证强度、刚度的前提下，实现AGV零转弯半径的全向移动，且运行平稳可靠，同时将机构优化，最大程度上减轻机构质量、提高货物搬运的效率。在安全防护方面，本装置增加了侧部护板并做了边缘除锐角工作，最大程度上避免硬性碰撞，将人身安全和设备安全做到最好保护；车身底部还配有开关门，便于电路的检修以及电池的更换；控制系统、电源管理模块、无线通信模块、伺服电机以及配套的行星减速器均装配于车体内部，这样在模块化的基础上又优化了使用空间，同时也减轻了总体质量，提高了运动的稳定性。AGV货物搬运车三维模型如图1所示。……