不同通信概率下海洋滑翔机异构编队稳定性分析

李学成，张润锋，杨绍琼,，苗展展

（1.天津大学机械工程学院机构理论与装备设计教育部重点实验室，天津 300350； 2.青岛海洋科学与技术试点国家实验室海洋观测与探测联合实验室，青岛 266237）

1 引 言

海洋中蕴藏着丰富的资源和无限的奥秘，对现代人类具有十分重要的意义。海洋资源勘探和海洋安全维护，事关我国的发展利益和安全利益[1]。海洋滑翔机是一类用于海洋观测与探测的无人航行器。水下滑翔机和波浪滑翔机作为两种新型的海洋滑翔机，在全球海洋观测系统中发挥着越来越重要的作用。水下滑翔机是利用净浮力和姿态角调节获得前向推力的新型水下航行器，具有运行成本低、续航能力强、探测范围广等特点，能够实现对海洋四维空间有力的观测与探测[2-3]。波浪滑翔机是依靠波浪能实现前向驱动的海洋航行器，它通过吸收海洋中丰富的波浪能资源并转换成高效的前向动力，通过搭载海洋科学传感器，可以对外海大洋海气界面进行连续实时观测与探测[4]。随着海洋研究的逐步深入，单一海洋航行器无法满足海洋观探测任务的同步性和广域性，因此，海洋航行器协同观测成为海洋探索新的发展方向[5]。2006年欧盟组织德国、法国、西班牙等多家科研机构开展了名为“未知环境下异构无人系统的协调与控制”技术研究(2006—2009年)，该研究在真实的海洋环境中采用多台水下水面无人设备进行异构组网观测，缩短了海洋无人系统异构组网从理论到实践的差距[6]。……