基于Simulink & PreScan的自适应巡航建模与仿真

韩晶，贺庚，马锦波，何烈永，刘珂

摘  要：智能辅助驾驶越来越多的得到应用，尤其自适应巡航系统的应用，能够在一定程度上减少驾驶员的驾驶强度。本文设计了一套自适应巡航系统，使用Simulink进行了模型搭建，并用PreScan软件针对特定场景进行了仿真。自适应巡航系统的成功实现，是汽车自动驾驶的重要步骤。

关键词：自适应巡航系统;Simulink;PreScan

中图分类号：U471.15      文献标识码：A   文章编号：1005-2550（2021）04-0080-07

Adaptive Cruise Modeling and Simulation Based

on Simulink & PreScan

HAN Jing， HE Geng， MA Jin-bo， HE Lie-yong， LIU Ke

（ Ningbo Yinzhou DLT Technology Co. Ltd， Ningbo 315000， China ）

Abstract： Intelligent assisted driving is increasingly applied， especially the application of adaptive cruise system， which can reduce the driving intensity of the driver to a certain extent.This paper designed a set of adaptive cruise system， used Simulink to build the model， and simulated the specific scene with PreScan software.The successful realization of the adaptive cruise system is an important step for auto autonomous driving.

随着自动驾驶技术的发展，自适应巡航控制（Adaptive cruise Control，ACC）应用在一定程度上减少驾驶员的驾驶强度，是车辆辅助驾驶技术的一个重要组成部分。本文主要讲解2个方面内容：ACC控制策略的设计，ACC控制策略的仿真验证。

1    汽车自适应巡航控制系统

汽车自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control ，ACC）系统是在定速巡航控制系统基础上发展起来的新一代汽车先进驾驶辅助系统。在工作过程中，通过安装在前部的传感器持续感知汽车前方的行驶车辆或道路状况，采集相关信息，计算得到车距信息，结合车速传感器采集的自身车速信息，综合对汽车的纵向行驶速度进行控制。当主车与前车之间不在安全时距范围时，ACC控制单元通过与制动系统、发动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶速度进行控制，使主车在一定的限速范围内与前车始终保持安全行驶。如主车前方在安全时距范围内没有检测到车辆，则按照设定的车速巡航行驶。

1.1   系统硬件组成

燃油汽车ACC系统主要由信息感知单元、电子控制单元（ECU）、执行单元和人机交互界面等组成[1]，框图如图1所示：