可扩展地面无人平台综合处理模块硬件设计

刘舒阳，韩相博，谢时根

(1.北京华科海讯科技有限公司，北京 100012；2.中国北方车辆研究所，北京 100072)

地面无人平台通常称为无人地面车辆，可以自主感知周围环境，并根据感知的信息，在工作人员不进入现场的情况下，半自主或自主地做出判断和规划，完成勘探、隐秘侦察、运输物资等任务，这使得地面无人平台在军事、灾害救援、物流等领域得到广泛应用。地面无人平台系统复杂，其体系架构及信息处理一直是科研人员研究的重点。作为地面无人平台信息汇集及行为决策的综合处理模块，其硬件设计与地面无人平台的架构设计及自主决策能力紧密相关。

地面无人平台架构研究开始于20世纪60年代，起初的单体架构[1]主要分为分层递阶式、反应式和混合式。随着地面无人平台的广泛应用，多个地面无人平台协作成为趋势，地面无人平台体系架构向着模块化、标准化、分布式、可互操作的方向发展，使得地面无人平台的设计更加清晰，但不同地面无人平台间模块的复用性、可扩展性还有待提高。

地面无人平台综合处理模块作为地面无人平台的信息处理中心，汇集来自多个信息源的信息，只有对这些信息进行恰当的融合处理，地面无人平台才能准确地感知周围环境、识别目标，做出正确决策。多源信息融合处理技术开始于20世纪70年代，广泛应用于环境识别、工业监测、交通运输、战略防御、物联网等领域。Brzykcy[2]于2008年提出了基于XML数据的语义融合模型；……