基于视觉检测的工业机器人快速分拣控制方法

赵丽君，李冰冰*，计 妍，邓志高

（1.河北石油职业技术大学，承德 067000；2.承德华实机电设备制造有限责任公司，承德 067000）

0 引言

工业技术飞速发展过程中，工业机器人不断优化升级，为工件的分拣工作提供更加精准的控制技术，基于此出现了工业机器人分拣控制系统，依靠智能识别、跟踪定位以及人机交互等技术，完成对工件的快速分拣工作[1]。但随着仪器仪表精密程度的不断提升，各种各样的精密零件数量和种类都越来越多，工业机器人分拣过程中出现了许多问题，其中最典型的问题就是识别定位数据偏差较大，导致分拣过程中存在缺失工件、工件分类错误等问题，直接影响工业企业后续的制造生产进度。为了进一步提高工业机器人的工作效率，研究了基于迁移学习、场景特征的控制方法，但经过实际应用发现，这些方法尽管稳定性较强、分拣速度较快，但对于分拣结果的优化并不理想，针对这一问题，设计全新的工业机器人快速分拣控制方法。

1 基于视觉检测的工业机器人快速分拣控制方法

1.1 工业机器人图像传感器标定

工业机器人分拣工件过程中，利用工业摄像机采集图像，通过图像显示工件位置信息，实现精准抓取。为了降低视觉定位误差，根据像素、成像单元以及待分拣工件之间的位置关系，标定图像传感器。已知机器人通过二维矩阵生成图像，假设直角坐标系中像素坐标为（a，b），物理坐标为（x，y）。设置像元在感光阵列上的物理长度为Lx和Ly，则物理长度参数的关系公式为：