智能拣选工作台中的人机协作研究

张贺龙 吴洪明

武汉理工大学物流工程学院 武汉 430063

0 引言

订单拣选是物流配送中心最重要、最复杂的作业之一，拣选方式和拣选技术直接影响着整个仓库的拣选效率，关系到仓库成本的高低[1]。拣选方式逐渐向无人化、自动化方向发展，但目前想要实现高效率的无人化还有一定的技术瓶颈[2]。本文提出了一种人机协作智能拣选工作台方法，大量重复的劳动由机器人完成，面对复杂的情况时则由人类完成任务。既发挥了人类灵活的决策能力，又利用了机器人完成重复的操作，降低了人类劳动强度。

在人机协作的过程中，一个重要的问题是如何让机器人智能地理解人类，从而协助人类完成拣选任务。对人类的动作识别是让机器人理解人类行为意图的前提。基于此，利用Kinect视觉传感器提取人类动作特征，使用支持向量机算法对特征进行分类识别，最后实现对人类不同动作的识别。

1 拣选技术发展

拣选方式主要有人工拣选、半自动拣选、全自动拣选3种方案。人工拣选采用人到货拣选方式，拣选过程中货物不动，由工人到货架前对货物进行拣选。人工拣选的大部分时间都浪费在作业人员的行走与寻找货物的过程中。随着技术的不断发展，完全由人工拣选的场景越来越少。本文将详细介绍目前发展迅速的半自动拣选和全自动拣选方式。

1.1 半自动拣选

半自动拣选采用货到人拣选方式，在拣选的过程中工人基本不移动，货物自动运输到拣选工人的面前被分类拣选。……