无人测量船在水下测量中的应用研究

吕伟杰 王嘉伟

摘要：近年来我国对近海滩涂、海底地形测量和陆地水下测量要求的精准性和时效性逐步提升，提高水下测量的精准性和时效性是加快水利工程建设速度的重要路径。本文主要针对传统水下测量的困难，创新采用无人船测量系统解决水下测量难题，就无人测量船在水下测量作业的可行性及与传统载人测量船对比之优缺点进行了探讨，为水下测量提供了一种全新的解决方案。

关键词：无人船 水下测量 自主导航 自动避障

我国幅员辽阔、水域众多，仅流域面积就超过1000平方公里，水下测量工作的要求也在不断提升。长期以来，我国水下测量工作都停留在人工测量阶段，有关水下测量的技术手段较为落后，因此开展无人船水下测量的优势极为明显。

一、水下测量

水下测量作为工程测量中的一项特殊测量，其主要任务是测量江河、湖泊、水库、港湾和近海等水域的水底点平面位置和高程，用以绘制水下地形图，为相关设计规划等部门提供基础水下地形数据。水下测量根据测区类型可以分为海洋测量和内陆水域测量。

水下测量发展过程中经历了六分仪后方交会法、经纬仪或平板仪前方交会法、全站式速测仪极坐标法、无线电定位法、水下声学定位和差分GPS定位法等阶段，测深工具分别有测深杆、测深锤和回声测深仪等器具。

水下测量，一般是在船上安装单波束测深仪，配合GNSS定位得到相应点的三维坐标。……