无人机编队避障与控制技术研究现状及发展趋势

孟祥瑞

摘要：避障问题是无人机编队飞行中需要重点考虑的内容。避障的目的是保证无人机在编队飞行中不会受到外界环境及机间影响，降低事故发生率，提高工作完成质量。不过，就目前专业技术水平而言，避障工作还存在一些问题有待解决。鉴于此，本文主要分析无人机编队避障与控制技术研究现状及发展趋势。

关键词：无人机;编队避障;控制技术

1、引言

随着无人机避障技术研究的深入与进步，如何获取障碍物的深度图像，优化算法，提高无人机编队地协调性、一致性并快速高效地绕过障碍物，是无人机避障亟需解决的问题。本文介绍了无人机避障的基本概念，避障过程与分类，并列举了单无人机和无人机编队地避障方法。重点分析了各种避障方法的原理，优缺点和使用条件。最后，总结分析了现阶段避障方法存在的问题和发展前景。高效、便捷的无人机避障方法能提高无人机的工作效率和任务成功率，具有重要的现实意义和战略意义。

2、无人机避障概述

无人机避障是指无人机在移动过程中，通过传感器感知到在其规划路线上存在静态或动态障碍物时，按照一定的算法实时更新路径，绕过障碍物，最后达到目标点的一种行为。根据目前的无人机避障技术原理可以将无人机避障技术分为三个阶段，分别是感知障碍物阶段、危险区域判断阶段、路径搜索及绕过障碍物阶段。

2.1、无人机避障过程

在障碍物识别阶段首先需要精确的测量无人机与障碍物之间的距离，测量出危险范围内的距离，才能有时间在撞向障碍物前停止动作，从而避免事故和意外的发生。……